Продажа квадроциклов, снегоходов и мототехники
second logo
Пн-Чт: 10:00-20:00
Пт-Сб: 10:00-19:00 Вс: выходной

+7 (812) 924 3 942

+7 (911) 924 3 942

Содержание

ᐉ Роботизированная коробка передач

В 1996 г. был предпринят следующий шаг в развитии систем коробок передач, и на базе электронной системы управления сцеплением была разработана новая концепция, в которой электронно-гидравлическая система также выполняла переключение передач. В настоящее время многие производители предлагают роботизированные коробки передач, переключение в которых выполняется преимущественно электрогидравлическим, реже электромеханическим способом. Все процессы переключения и управления сцеплением рассчитываются и выполняются системой на основании ряда входных сигналов. Рычаг селектора не имеет механического соединения с коробкой передач, а передает только электрические сигналы, посылаемые на основании выбора водителя (автоматический режим или управление вручную). Поскольку отказ системы или работа со сбоями могут привести не только к невозможности продолжения движения, но и к аварийным ситуациям, многие входные сигналы фиксируются дважды, даже блок управления имеет двойные отдельные компоненты и снабжен рядом схем блокировки.

Обмен большей частью информации осуществляется через шину данных CAN трансмиссии.

Главными входными сигналами основного управления являются частота вращения двигателя, выбор нагрузки водителем (положение педали акселератора) и сигналы рычага селектора. На их основании в автоматическом режиме рассчитываются точки переключения и выполняются процессы переключения. В ручном режиме переключения инициируются и выполняются на основании сигналов рычага селектора (нажатие на рычаг селектора водителем). Система защищена от неправомерного использования и неправильных манипуляций.

Температура двигателя, крутящий момент двигателя, наружная температура, сигнал кондиционера и тормозной момент служат для точного управления расчетом программ переключения и управления сцеплением.

Скорость вращения колес, нажатие педали тормоза и состояние стояночного тормоза важны для управления сцеплением. На стороне выхода для осуществления процессов переключения выполняется управление редукционными клапанами, соединительным клапаном и разными переключающими клапанами, а также гидравлическим насосом при помощи реле насоса.

Для проверки процессов переключения и работы сцепления служит ответная информация от коробки передач, частота вращения, положение сцепления, положение переключающего исполнительного механизма (положение переключения, положение передачи) и контроль давления в гидравлической системе.

Кроме того, блок управления коробки передач во время переключения передач и управления сцеплением берет на себя функцию контроля за частотой вращения в системе управления двигателем на основании заданных значений крутящего момента, поскольку водитель не должен менять положение педали акселератора.

В некоторых системах водитель может выбирать также характеристики и скорость переключения передач и управления сцеплением. Если передача включается, а сцепление не активируется, или в системе возникла неисправность, отправляется сигнал блокировки стартера и при необходимости сигнал остановки двигателя. Все системы оснащены функцией самодиагностики и памятью ошибок.

Лада АМТ — роботизированная коробка ВАЗ 2182

Идею создания собственного автомата очень много лет вынашивали конструкторы АвтоВАЗа, но квалификации не хватало. Поэтому снова решили обратиться к зарубежным специалистам.

Сперва переговоры довольно долго велись с известной итальянской компанией Magneti Marelli, но полученное позже предложение немецкого концерна ZF оказалось гораздо более выгодным. В результате руководство АвтоВАЗа решило оснастить самую современную на данный момент отечественную механику ВАЗ 2180 электромеханическими актуаторами от немецкой компании.

Исполнительный механизм состоит из следующих узлов:

А — актуатор включения сцепления; Б — актуатор переключения передач; В — вилка включения сцепления; Г — датчик скорости на первичном валу; Д — ручка управления в салоне.

Исполнительный механизм переключения передач:

1 — шток выбора передач; 2 — привод включения передач; 3 — привод выбора передач; 4 — электромоторы.

Исполнительный механизм включения сцепления:

1 — приводная шестерня; 2 — шток вилки сцепления; 3 — компенсатор износа; 4 — компенсационная пружина; 5 — электромоторы.

В итоге получился типичный робот с электрическим приводом единственного диска сцепления. Такие модели были популярны у европейских либо японских производителей лет десять назад. На данный момент почти все ведущие автомобильные концерны мира от них давно отказались в пользу еще более современной трансмиссии: преселективных роботов с двумя сцеплениями.

Аналогичные трансмиссии других производителей:

Роботизированная коробка передач: определение, принцип работы

К выбору автомобиля необходимо отнестись очень ответственно. Важное значение имеет коробка передач, так как именно от нее во многом зависит комфорт вождения. Благодаря стремительному развитию технологий появляются новые методы управления транспортными средствами. Среди новинок необходимо отметить роботизированную коробку передач.

Определение

Роботизированная КП представляет собой механику, в которой управление сцеплением и переключение передач осуществляется автоматически. Следует отметить, что привод сцепления может быть электрическим и гидравлическими. Это зависит от компании, которая занимается его производством.

Принцип работы

Роботизированная коробка передач работает практически также, как и механическая. Единственное отличие – это наличие сервоприводов, отвечающих за выбор передач, а также за то, как работает сцепление. Сервопривод состоит из электрического мотора с редуктором, а также исполнительного механизма.

Роботизированная коробка передач может функционировать в автоматическом или ручном режиме. Первый вариант предусматривает смену передач, которая осуществляется по команде компьютера. При этом он учитывает ряд показателей, таких как скорость, обороты двигателя и др. Второй вариант реализуется непосредственно водителем автомобиля, который переключает передачи рычагом.

 

 

Преимущества

Роботизированная коробка передач обладает следующими преимуществами:
— надежная конструкция, которая превосходит механическую и автоматическую КП;
— экономия топлива, достигающая 30%;
— экономия масла;
— простой ремонт, который под силу обычному автослесарю;
— повышенная безопасность;
— возможность использования ручного переключения передач в пробках и на крутых подъемах.

Недостатки

К недостаткам можно отнести:
— невозможность перепрограммирования для повышения его динамики и экономии ресурсов;
— медленное переключение передач;
— небольшой срок использования. Его можно продлить, переключаясь на ручное управление;
— частый перегрев сцепления, из-за которого приходится переключаться на ручной режим.

Оценить статью

Понравилась статья? Поделиться с друзьями:

Роботизированная коробка Тойота: принцип работы коробки Toyota

За основу трансмиссии Freetronic была взята традиционная «механика» оснащенная электроприводами. Другое известное название «робота» Freetronic — ММТ (Multimode). Роботизированная трансмиссия может работать как в режиме «автомат», так и в ручном режиме.

Переключение передач в трансмиссии происходит при помощи трех электродвигателей. Один из них отвечает за выключение (выжим) сцепления, а два других за смену передач. Работой приводов управляет электронный блок управления (ТСМ), путем обработки сигналов с бесконтактных датчиков.

Трансмиссией Freetronic комплектовались автомобили марки Toyota с 2005 по 2009 гг. Это такие модели как: Corolla, Auris, Yaris, Aygo,Echo, Prius и другие. На моделях Yaris и Echo концерн Тойота впервые стал устанавливать автоматическое сцепление TFT.

Общее устройство

1 — индикатор в автомобиле, 2 — концевой выключатель рычага КПП, 3 — привод, 4 — датчик 1-2, 5 — датчик заднего хода, 6 — датчик нейтрали, 7 — датчик частоты вращения (КПП), 8 — датчик положения сцепления, 9 — электронный блок управления MMT — Фритроник.

Выключение и включение сцепления TFT в трансмиссии Freetronic происходит путем управления величиной давления жидкости, которая подводится к главному цилиндру сцепления. Коробка переключения передач оснащена датчиками, одни из которых следят за реальным положением селектора передач, а другие измеряют частоту вращения первичного вала КПП. Рычаг переключения оснащен концевыми выключателями упреждающими блок управления о намерениях водителя задействовать рычаг коробки переключения передач. При наличии неисправностей на панели приборов начинает мигать индикатор. Индикатор также сигнализирует водителю при его попытке неверного переключения.

Принцип работы роботизированной коробки Toyota

  • До запуска двигателя сцепления всегда включено
  • Пуск. После поворота ключа в положение зажигание (положение КПП – нейтраль) блок ММТ выполняет «выжим» сцепления и можно запускать  двигатель
  • Начало движения.  При включении первой передачи или передачи заднего хода и нажатии педали газа,  блок ММТ мгновенно получает информацию об этом путем сигнала  от датчиков и выдает команду золотниковому клапану на понижение давления, что ведет к включению сцепления и автомобиль трогается. Для плавного включения сцепления клапан золотника открывается постепенно, и полное его включение происходит после выравнивания частоты вращения коленвала и первичного вала КПП. Блок в этот момент дает команду на полное открытие канала главного цилиндра сцепления на слив.
  • Смена передач. При отпускании педали газа и изменении положения рычага КПП, соответствующие датчики сообщают об этом в блок ММТ. Блок дает команду на «выжим» сцепления. Дальнейшее включение сцепления происходит после получения сигналов от датчиков нейтрали и «концевиков» рычага.
  • Остановка. В момент торможения автомобиля входной вал КПП начинает вращаться с меньшим числом оборотов (ниже заданной нормы) и блок управления TFT выполняет «выжим»  сцепления.
  • Зуммер. Включается при возникновении внештатных ситуаций: ошибка при переключении вниз, попытка начала движения с передачи выше 3-й, чрезмерная нагрузка на сцепление, попытка запуска при включенной передаче, открыта дверь водителя при запущенном двигателе и положении рычага селектора соответствующее движению вперед или назад ( не нейтраль).

Роботизированная коробка передач

Содержание статьи

Роботизированная механика

Отточенная десятилетиями эксплуатации механическая коробка передач состоит почти из одних достоинств: проста, надежна, недорога в производстве и обслуживании, обеспечивает хорошую динамику и малый расход топлива. И только один недостаток досаждает некоторым водителям: ручное управление и манипуляции с педалями. В городской толчее это, действительно, доставляет мало удовольствия.

Маркетологи и конструкторы задались мыслью: а можно ли объединить достоинства «механики» и «автомата» в одной коробке? Идея воплотилась в жизнь с появлением электронных «мозгов», способных принимать решение о необходимости переключения передач и управлять исполнительными механизмами.

Простой «робот» – это обычная механическая коробка, дополненная блоком управления и двумя приводами. Один привод выключает и включает сцепление, второй управляет механизмом переключения передач. Приводы бывают либо электрические, либо гидравлические. Практика эксплуатации показала, что коробки с гидроприводами предпочтительнее. Все роботизированные коробки имеют режим ручного переключения передач.

Роботизированная кпп

Надо сказать, что «первый блин» получился комом. По результатам многочисленных тест-драйвов, отзывов владельцев о простых «роботах» сложилось мнение как о «сырой» конструкции, к управлению которой надо привыкать. Например, чтобы избежать рывков, рекомендуется перед моментом переключения слегка сбросить газ. Непредсказуемо такая коробка может повести себя в сложных дорожных условиях — на крутом подъеме или при пробуксовке колес. Движение по городу зачастую превращается в мучение: резкие старты, дергания держат в постоянном напряжении. При городской езде возможен перегрев сцепления. Время переключения может достигать 2 сек. Такие задержки связаны с тем, что роботы пришли на серийные автомобили из спорта. Для гонок последовательное (секвентальное) переключение передач является идеальным. В обычном же автомобиле иногда требуется переключиться через несколько ступеней. И тогда робот начинает «задумываться». В общем, до комфорта «автомата» конструкция явно не дотягивает.

А что с достоинствами? Они тоже есть: простота и дешевизна (во всяком случае, для производителя), экономичность, жесткая связь между двигателем и ведущими колесами, что позволяет тормозить двигателем или выводить «газом» автомобиль из заноса.

Коробка с двумя сцеплениями

Дальнейшим воплощением идеи объединить в одном агрегате достоинства «механики» и «автомата» стала коробка с двумя сцеплениями. Пионером в ее внедрении стал «Фольксваген». В его исполнении она получила название DSG. Состоит такая коробка из двух первичных валов (причем один вал полый, а второй находится внутри первого), двух вторичных валов и двух сцеплений. Один «набор» предназначен для включения нечетных передач, второй – для четных. Как происходит переключение? Две соседние передачи постоянно включены. Например, при трогании с места включены первая и вторая передачи, но замкнуто только одно сцепление. Когда электроника решит, что настало время переключаться, «нечетное» сцепление разомкнется, а «четное» замкнется. После размыкания «нечетный» набор тут же включит третью передачу. Так как включение передач происходит заблаговременно, то такую коробку называют преселективной. Если смена передач происходит последовательно, переключения происходят за миллисекунды. В противном случае (если нужно переключиться не на соседнюю, а сразу через несколько ступеней) процесс может затянуться до одной секунды. Это, как и в случае с «простыми» роботами, является следствием «гоночного» прошлого.

Коробка передач с двумя сцеплениями

Первая коробка DSG была шестиступенчатой. Она не агрегатируется со «слабыми» моторами, так как часть мощности постоянно отбирается для привода гидронасоса. Кроме того, КПД снижают «мокрые» фрикционы, примененные в качестве сцеплений. Поэтому «Фольксваген» разработал семиступенчатую DSG с сухими сцеплениями и насосом с электроприводом, работающим не постоянно, а только при падении давления ниже минимума. Семиступенчатые DSG устанавливаются, как правило, на бюджетные автомобили.

Коробки с двумя сцеплениями по потребительским качествам представляют собой удачный компромисс. Они экономичнее автоматов; комфортнее «простых» роботов; могут передавать больший момент, чем вариаторы; обеспечивают жесткую связь между двигателем и колесами, как механика. Но при этом расход выше, чем у робота, комфорт хуже, чем у автомата и вариатора, цена существенно выше механики.

Роботизированная коробка передач | KolesaNews.RU

Трансмиссия с двумя сцеплениями, за рубежом известная как «Direct Shift Gearbox (DSG)», а в России как роботизированная коробка передач, автоматизированная трансмиссия, которая меняет передачи быстрее, чем какие либо другие механические трансмиссии. Она передает больше мощности и лучше управляется, чем обычная механическая трансмиссия. Фирмы производители маркируют такую трансмиссию как: DSG у Volkswagen, S-Tronic у Audi. Помимо них, такую же систему предлагают  Nissan, Mitsubishi, BMW и Porsche.

Что было в начале?

Трансмиссия DSG развилась на основе  секвентальной (последовательной) механической трансмиссии (SMT), которая по существу  стала полностью автоматизированной механической трансмиссией, со сцеплением, управляемым компьютером, для удобного ручного переключения передач. Преимуществом SMT является тот факт, что он имеет один диск сцепления, который непосредственно соединяет двигатель и трансмиссию и позволяет передать 100% мощности колесам.

Два сцепления: решение проблем  SMT

Трансмиссия с двумя сцеплениями была создана для устранения присущей SMT трудности переключения. Трансмиссия  DSG, по существу, представляет собой две различные трансмиссии, разделенные парой сцеплений. Одна из них предоставляет нечетные передачи (первую, третью, пятую и т.д.), а вторая предоставляет четные передачи (вторую, четвертую и т.д.).
При начале движения нечетная коробка находится на первой передаче, а четная на второй. Сцепление включено на нечетной коробке и машина стартует на первой передаче. Когда наступает момент переключиться с одной передачи на другую, автоматика просто переключает диски сцепления на четной коробке. Нечетная коробка тут же пред-включает третью передачу. И так происходит далее, как вверх по передачам, так и в обратной последовательности. Блок управления трансмиссией калькулирует параметры скорости и положения педали газа, чтоб пред-включить необходимую передачу

Одним преимуществом SMT и DSG является возможность включить любую пониженную передачу, например, с пятой перепрыгнуть на третью.

Управление автомобиля с роботизированной трансмиссией DSG

Автомобиль с DSG трансмиссией не имеют педали сцепления, оно включается и отключается автоматически.   Большинство DSG трансмиссий используют селектор передач, как для автоматических трансмиссий P-R-N-D или P-R-N-D-S (Sport). В положении Drive или Sport, трансмиссия управляется как обычная. В положении  Drive, трансмиссия переключается на повышенную передачу раньше, для уменьшения расхода топлива, в то время, как режим Sport дольше держит нижние передачи, для максимальной мощности двигателя.  Режим Sport на DSG VWs и Audi, заставляет автомобиль агрессивно реагировать на педаль газа.

Большинство роботизированных трансмиссий имеют ручной выбор передач, посредством кнопок на руле. Когда включен ручной режим, то сцепление по прежнему управляется компьютером, а водитель сам решает, когда и какую передачу ему включить.

Преимущества DSG трансмиссии

Главным преимуществом данной трансмиссии является предоставлению водителю возможности управления автомобилем, как с механической трансмиссией, но с удобством автомата. Однако, она намного быстрее переключается с передачи на передачу, чем SMT.

У Volkswagen DSG переключение занимает 8 миллисекунд, а у Ferrari Enzo с SMT, переключение уже занимает 150 миллисекунд. Быстрое переключение между передачами, подразумевает быстрый разгон. Так Audi A3 разгоняется до 100 км/ч за 6.9 секунд на механической 6-ступенчатой коробке, против 6.7 секунд на 6-ступенчатой DSG. Хотя для простого водителя, эти десятые доли секунд ничего не значат. Для большинства важным фактором является удобство управления автомобилем. Многим нравится, как автомобиль ведет себя на механике, но когда сталкиваются с проблемой повседневного использования и в пробках постоянно дергать рычаг, то выбирают при покупке автомат. А данный тип трансмиссии, можно назвать золотой серединой, который удачно совмещает все в себе.

Недостатки

Главным ограничитель для роботизированной коробки, так и для механической, ограниченный выбор передач.  Они не всегда могут держать двигатель на оптимальных оборотах. Поэтому они не могут по своим характеристикам приблизиться к вариаторам (CVT).

Но поскольку роботизированная коробка предоставляет больше возможности по контролю над автомобилем, то многие выбирают именно ее. К тому же нет необходимости постоянно нажимать на педаль сцепления. Что выбрать теперь уже зависит от вас.

 

 

Related posts:

Роботизированная коробка передач Лада Веста

Всевозможные комплектации автомобиля Лада Веста были рассекречены конструкторами автозавода достаточно давно: уже в феврале 2015 года некоторые интервьюеры смогли добиться от ответственных за создание новой модели лиц точной информации. Сейчас стало совершенно ясно, что новая модель от концерна «АвтоВАЗ» в своей высшей комплектации «Люкс» будет снабжена роботизированной коробкой передач Лада Веста. Это достаточно хорошая новость для всех без исключения водителей России: установленный в максимальной комплектации вариатор Лада Веста (или АМТ, как его называют в различных ресурсах, посвященных автотематике) отлично подходит как любителям мануального переключения передач, так и ценителям концентрации внимания на трассе, не любящим отрывать руку от руля.

Описание трансмиссии

Стало известно что роботизированную коробку передач настраивали специалисты из Porsche, известные в ютубе ведущие с радостью сообщают об этом факте. Несмотря на низкое качество видео, мы его публикуем из-за полезности содержания:

Для оснащения люксовых моделей Лада Веста конструкторы отказались от роботизированной коробки ВАЗ. Впрочем, стандартная вазовская коробка не входит в комплектацию ни одного силового агрегата – в предыдущих моделях Гранта, Приора и Калина были обнаружены существенные недочеты, снижающие ресурс роботизированной коробки. Лада Веста будет снабжена пятиступенчатой трансмиссией французского производства «Евро», устанавливаемой, в том числе, на многие из последних моделей Рено.

Чем отличается эта коробка-робот от стандартной вазовской? Во-первых, одним из наиболее положительных отличий является более высокий уровень качества ее сборки – комплектующие обеспечивают более надежное сцепление и более оперативное переключение передач во время езды. Динамика вождения не теряется, что становится ясно по многим отзывам опробовавших эту коробку передач в деле водителей. Во-вторых, в процессе вождения эта трансмиссия издает значительно меньше шума, что положительно влияет на качество вождения (водитель избавляется от навязчивого раздражителя; кроме того, без шума можно более спокойно говорить с пассажирами или слушать магнитолу).

Принцип работы

Непосвященному читателю будет интересен принцип работы данного агрегата. По своей сути, вариатор Лада Веста, в перспективе устанавливаемый на модели комплектации «Люкс», является выгодным сочетанием МКПП и АКПП с возможностью как автоматического переключения скоростей, так и ручного посредством манипуляций с выведенным в салон рычагом.

И все-таки, как работает это гениальное по своей сути устройство? Пятиступенчатая коробка передач «Евро» от Рено снабжена гидравлическим приводом – достаточно неторопливым, но надежным в эксплуатации и практически безотказным. Этот привод воздействует на мотор, настраивая его обороты и интенсивность впрыска топлива в соответствии с заводскими настройками, отвечающими необходимой мощности каждой определенной передачи (подробнее на приложенных фото).

При ручном управлении агрегат передает на функционирующий механизм движение рычага (движение вперед – повышение передачи, движение рычага назад – понижение), как и при использовании МКПП. В автоматическом варианте работы передачи переключаются без участия водителя – специальные датчики регистрируют обороты двигателя и провоцируют повышение (понижение) номера передачи при достижении им определенного крутящего момента.

Преимущества и недостатки

Естественно, как и все принципиально отличные от своих конкурентов вещи, АМТ имеет свои определенные плюсы и минусы по сравнению с коробкой-автоматом и механикой. Как и следует ожидать, преимуществ наблюдается несколько больше, чем недостатков – а последние не столь критичны, чтобы ими можно было напугать опытного водителя.

  • Сопряжение возможностей МКПП и АКПП в одном агрегате – это главное и несомненное преимущество АМТ. Этот агрегат не только дает возможность выбора использования техники вождения водителю, но и позволяет произвести быструю адаптацию владельца авто под условия использования непривычного метода переключения передач.
  • Агрегат работает без каких-либо проблем в течение всего гарантийного срока (эту информацию можно получить, просмотрев видео с подробным описанием его свойств). Естественно, для этого требуется качественный уход и бережное отношение к автомобилю. Желательно производить замену масла в роботизированной коробке несколько чаще, чем показано в техническом паспорте агрегата.
  • Вариатор стоит значительно дешевле стопроцентного автомата, что снижает итоговую цену покупаемого автомобиля.
  • Преимуществом является и то, что роботизированная коробка передач Лады Весты имеет возможность дополнительной настройки. Естественно, ее должны производить настоящие профессионалы – чтобы изменение конфигурации не вызвало ее выхода из строя.

К недостаткам можно отнести несколько меньшую скорость переключения передач, чем на стандартном автомате – однако эта проблема решается путем мануального управления переключением. Тем не менее, роботизированная коробка передач Лада Веста позволяет покупателям авто в комплектации «Люкс» максимально насладиться комфортом вождения, вполне сравнимым с уровнем, доступным до недавнего времени значительно более дорогим и претенциозным иномаркам.

Boston Dynamics представляет робота для подъема ящиков Stretch

Этот сайт может получать партнерские комиссионные от ссылок на этой странице. Условия эксплуатации.

Boston Dynamics годами публиковала жуткие видеоролики с реалистичными роботами, но в прошлом году начала продавать свой первый реальный продукт в виде робота-собаки по кличке Спот за 75 000 долларов.Теперь компания представила вторую серийную модель робота и первую, предназначенную для коммерческих складских помещений. Он называется Stretch, и вы сможете купить его в следующем году. Хотя, возможно, вы захотите начать копить.

Это не первый опыт компании Boston Dynamics в мире роботов для подъема ящиков. Несколько лет назад компания представила машину под названием Handle. Этот похожий на птицу робот передвигался на двухколесных ногах, болтая перед собой механической рукой с захватом. Робот появился в прощальном видео компании 2020 года, но это был не самый практичный дизайн для складской среды, и похоже, что Boston Dynamics движется вперед.

Новый робот Stretch гораздо менее визуально впечатляет (и сбивает с толку), чем Spot или Handle. Квадратное основание скрывает старые добрые колеса, а поверх них находится роботизированная рука с захватом на присоске и семью степенями движения. Рядом с рукой также есть «мачта восприятия» с камерами и лазерными датчиками, помогающими направлять автомат.

Boston Dynamics привносит мобильность в автоматизацию склада. Посмотрите, как Stretch — наш новый робот для обработки ящиков — перемещает, прокладывает и разгружает грузовики.

Прочитать объявление. https://t.co/5B7wDDKC38 pic.twitter.com/i3Dsoz9Tq8

— Boston Dynamics (@BostonDynamics) 29 марта 2021 г.

Рука-присоска Stretch может поднимать коробки весом до 50 фунтов (23 кг), что примерно на треть больше массы, чем у Handle с его двухколесной конструкцией. Однако коробки должны быть очень прямоугольными . Если нет плоской поверхности, Stretch не сможет прикрепиться к ней с помощью присоски. Boston Dynamics не уточнила, но я держу пари, что система компьютерного зрения также менее способна идентифицировать объекты странной формы.

BostonDynamics, ставшая частью Hyundai в прошлом году, разработала Stretch таким образом, чтобы сделать его полезным для максимально возможного числа клиентов. Для него не требуется никакой существующей инфраструктуры автоматизации — он может скатиться по проходу, подняться по пандусу в грузовик и сложить коробки в любом месте, где есть место для маневра робота.

Boston Dynamics надеется начать продажи Stretch в 2022 году. Сейчас компания ищет партнеров, которые хотели бы протестировать робота в рамках пилотной программы.Желающие могут подать заявку на доступ, а всем остальным придется подождать до следующего года. Boston Dynamics не раскрыла цену, но она, без сомнения, будет высокой. Spot намного проще и стоит 75 тысяч.

Читать далее:

Роботизированный лоток LavvieBot S

Нежелательный продукт, возьмите что-нибудь другое.

Я ждал, чтобы написать обзор в течение 3 месяцев, чтобы убедиться, что я не окажу медвежью услугу.
Устройство прибыло с незначительными повреждениями при транспортировке, очевидно, оно подверглось удару, и лоток заклинило, но все в порядке… Потребовался очень осторожный час с отверткой и молотком, чтобы расклинить его и настроить устройство.

В первый день возникли проблемы, так как приложение «purrsong» очень плохо переведено на английский язык, и вам нужно указать вес кота и около 40 других мучительных деталей о коте, включая цвет каждого глаза, родителей, история разведения, порода (табби не табби), основные окрасы (выберите три)… попробуйте выбрать 3 окраса для табби, кстати, и ни один Tawny не является окрасом… Кстати, слишком много личных вопросов о вашей семье и убеждениях, кстати??? Странный.

Устройство было адски настроено с плохим английским приложением… Я работаю в сфере информационных технологий / информационных технологий уже 40 лет, и я был на грани того, чтобы попытаться получить эту вещь, чтобы просто подключиться и присоединиться. сеть Wi-Fi… То, что должно было быть таким же простым, как увидеть сеть, ввести пароль, было чертовски сложно, поскольку нужно было подключиться к сети на iphone, затем подключиться к устройству через Bluetooth, а затем сказать устройству, чтобы подключиться к сети, к которой был подключен iphone, что не удалось около 40 раз.

В конце концов я понял, что Lavvibot не может подключиться к сети 5 ГГц, поэтому мне пришлось выполнить вторичную трансляцию 2,4 ГГц с моего кабельного модема, подключить к нему iphone, а затем соединить lavviebot с этой сетью, чтобы получить вещь онлайн.

Теперь пришло время настроить приложение.

Как только вы, наконец, настроите кошку, ее вес будет измерен 4 раза двумя людьми на весах в ванной, 11,9 фунтов… Вы должны быть очень точными… В противном случае устройство покажет, что «неизвестная кошка» посетила коробку.С тех пор мы обнуляли вес еще 4 раза, включая взвешивание ветеринаром под наркозом, сертифицированный на 11,9 фунтов … Устройство по-прежнему показывает «неизвестный кот» примерно в 50% случаев.

Затем они выпустили обновление для приложения PurrSong… Которое потеряло все сохраненные данные после обновления, пришлось полностью установить это и все настройки СНОВА.

Теперь о функциональности:

Пластмассовые грабли, которыми подметается мусор, не доходят до дна лотка… Между дном грабель и дном кастрюли есть зазор примерно в полдюйма.

Теоретически мусор должен образовывать хорошие твердые комки, и грабли подметают их вверх и вниз.
Теория, к сожалению, не соответствует действительности…

Реальность такова, что моча просачивается через подстилку и образует на дне подстилки хороший твердый слой толщиной в полдюйма, до которого не дотягиваются грабли.

Плохой выбор наполнителя, подумал я… Вот почему я ждал 3 месяца, чтобы просмотреть.Я пробовал в основном все основные марки комкующихся наполнителей на рынке, начиная с Purina Tidy Cats, который комкует глину 24/7, затем пробовал также рекомендуемые Arm and Hammer, Berkeley and Jensen, Fresh Step и т. д. и т. д.

Ни один из них ничуть не отличается. В каждом случае вонючий слой аммиачной подстилки образуется в течение 3 дней после полной очистки, что требует повторного опорожнения поддона, разбивания слоя палкой и последующего мытья поддона.

Дело осложняется еще и тем, что толщина слоя не совсем 1/2 дюйма… Таким образом, когда подметальные лопасти перемещаются по нему, он разбивает верхнюю часть слоя на рассыпчатые кусочки, слишком мелкие, чтобы их можно было сметать граблями … Оставляя подстилку, загрязненную всеми этими рыхлыми, рассыпчатыми кусочками вонючего аммиачного мусора, слишком мелкими. чтобы грабли двигались… Из-за этого внутренняя часть устройства ВОНЯЕТ до такой степени, что кошка больше не будет ею пользоваться через пару дней, потому что она слишком плохо пахнет, чтобы войти.

На самом деле, это устройство — полная потеря, потому что в конечном итоге я чищу его каждые 2 дня и выбрасываю весь мусор, просто чтобы сделать его достаточно чистым, чтобы кошка могла терпеть запах.

Что касается скоплений экскрементов, он сметает их по назначению в лоток, над которым установлены угольные фильтры для уменьшения запаха оттуда.

Они рекламировали лоток как выдерживающий 5-7 дней. У меня есть одна кошка, которая ест два раза в день… Лоток начинает жаловаться на то, что он полон через 3 дня… Не то чтобы я так долго ждал, чтобы его опорожнить, из-за запаха, исходящего от аммиачного слоя, застрявшего в лотке.

Я уехал из города на 4 дня в отпуск, чтобы убрать его перед отъездом.

По возвращении лоток был полон, никаких физических задержек не было, но запах внутри был настолько ужасным, что кошка перестала пользоваться им в последний день или два и какала на коврик для туалета перед блоком. Внимательно к нему.
В доме пахло аммиаком.

Это был самый дорогой бот на рынке, я выбрал его вместо вращающегося конкурента за 400 долларов из-за того, что он сбрасывал прямо в мешок, чего не делал конкурент, и рекламировал 5-дневный период между пустыми циклами… Все это заведомо ложно из-за вышеупомянутой проблемы, и я в конечном итоге выбрасываю мусор и полностью очищаюсь, включая стирку и сброс мусора, что ДОЛЖНО БЫТЬ в порядке после 2 дней использования.

Не тратьте деньги на этот продукт, используйте постоянно меняющегося конкурента.

Комментарий RobotShop: Спасибо за отзыв, Михаил. Нам очень жаль слышать о вашем опыте. Пожалуйста, ознакомьтесь с сообщением нашей технической команды о том, как решить проблемы.

Гибкий и совместный подход к роботизированному наполнению коробок и сортировке предметов

Пьетро Балатти — старший инженер-программист Лаборатории интерфейсов человека и робота и физического взаимодействия Итальянского технологического института.Он получил с отличием степень доктора философии в области робототехники и автоматизации в Пизанском университете и ИИТ в 2021 году. соответственно. Он участвует в проектах EU Horizon-2020 SOPHIA и CONCERT, а также активно участвует в инициативах по передаче технологий с несколькими промышленными партнерами, такими как лаборатория JOiiNT в инновационном районе Kilometro Rosso. Он отвечал за систему управления роботами в команде CoAware, получившей премию KUKA Innovation Award в апреле 2018 года, победителя премии Solution Award 2019 (MECSPE2019) и финалиста премии Solution Award 2020 (MECSPE2020).Его основные исследовательские интересы сосредоточены на повышении автономности взаимодействия роботов в областях адаптивного управления импедансом, мобильных манипуляций, телеуправления и физического взаимодействия человека и робота.

Маттиа Леонори — техник-исследователь в лаборатории «Человеческо-роботные интерфейсы и физическое взаимодействие» Итальянского технологического института (ИТ). Он получил степень бакалавра технических наук. И магистр наук. (диплом с отличием) в области информационных технологий и автоматизации из «Политехнического университета Марке» (ИТ).Он был приглашенным студентом в «Лаборатории автоматизации, робототехники и мехатроники» Университета Клемсона (SC) в начале 2018–2019 учебного года. Его исследования сосредоточены на управлении роботами и гибком производстве.

Араш Аджудани — штатный старший научный сотрудник Итальянского технологического института (IIT), где он возглавляет лабораторию интерфейсов человека и робота и физического взаимодействия (HRI2). В 2014 году он получил степень доктора философии в области робототехники и автоматизации в Пизанском университете и IIT.Он является получателем стартового гранта Европейского исследовательского совета (ERC) 2019 года, координатором проекта Horizon-2020 SOPHIA и сокоординатором проекта Horizon-2020 CONCERT. Он также координирует / является главным исследователем ряда инициатив по передаче технологий, таких как лаборатория JOiiNT. Он является лауреатом премии IEEE Robotics and Automation Society (RAS) за раннюю карьеру в 2021 году, а также лауреатом премии Amazon Research Awards 2019, премии Solution Award 2019 (MECSPE2019), премии KUKA Innovation Award 2018, награды WeRob за лучший плакат. 2018 и награду за лучшую студенческую работу на ROBIO 2013.Его докторская диссертация стала финалистом премии Georges Giralt PhD Award 2015 — лучшей европейской докторской диссертации по робототехнике. Он также стал финалистом премии Solution Award 2020 (MECSPE2020), награды за лучший документ для конференции на Humanoids 2018, награды за лучший интерактивный документ на Humanoids 2016, награды за лучший устный доклад на Automatica (SIDRA) 2014 и за лучший Награда за работу с манипуляциями на ICRA 2012. Он является автором книги «Передача навыков регулирования импеданса человека роботам» в журнале Springer Tracts in Advanced Robotics (STAR), а также нескольких публикаций в журналах, на международных конференциях и в главах книг.В настоящее время он является исполнительным менеджером Программы молодых рецензентов IEEE-RAS (YRP), а также председателем и представителем Комитета молодых специалистов IEEE-RAS. Он работал членом научно-консультативного комитета и помощником редактора нескольких международных журналов и конференций, таких как IEEE RAL, ICRA, IROS, ICORR и т. д. Его основные исследовательские интересы связаны с физическим взаимодействием человека и робота, мобильными манипуляциями, надежное и адаптивное управление, вспомогательная робототехника и телеробототехника.

© 2021 Elsevier B.V. Все права защищены.

Превратите скучную коробку в удобную роботизированную руку

Выдержка из Cardboard Box Engineering © 2020, Джонатан Адольф. Используется с разрешения Storey Publishing.

Из всех существ, которые когда-либо жили на этой планете, мы, современные люди, являемся чемпионами по созданию вещей. Я знаю, знаю: бобры строят плотины, медоносные пчелы строят соты, птицы вьют гнезда, а пауки плетут паутину.Все это очень впечатляет, особенно когда у вас нет больших пальцев! Но ничто из этого на самом деле не сравнится с тем, что люди производят сегодня, и если вы сомневаетесь во мне, просто спросите свой мобильный телефон, когда вы летите на реактивном самолете над небоскребом. Мы изобрели несколько вещей, которые доставили нам проблемы (я смотрю на тебя, атомная бомба!), но гораздо чаще мы придумываем чудеса инженерной мысли, которые меняют нашу жизнь к лучшему.

Почему? Что позволяет людям так хорошо строить вещи?

Картонная коробка Engineering от Джонатана Адольфа. Стори Паблишинг

Одним словом: наука. У нас, людей, есть наука, величайший из когда-либо изобретенных инструментов для выяснения того, как работают вещи, и как их можно заставить работать лучше. Благодаря научному методу — процессу создания прогнозов и их последующей проверки — мы можем опробовать наши идеи и отделить хорошее от плохого. Наука — это то, что дает инженерам и дизайнерам знания для создания всех удивительных устройств, которые нас окружают, включая каждую игрушку, игру и электронную штуковину, которой вы владеете.

И самое приятное: вы можете стать одним из таких людей. Вы можете быть дизайнером и инженером. С помощью этой книги вы узнаете, как превратить старые коробки, коробки, тубы и другой картон в игры, самолеты, роботов, американские горки и многое другое. И в процессе вы увидите, что такое инженерия и дизайн.

Почему картон?

Чтобы научиться делать что-либо правильно, нужно практиковаться. А чтобы заниматься инженерией, вам нужны вещи, которые можно спроектировать.Вот где на помощь приходит картон.

Картон — само по себе удивительное изобретение. Его легко резать и собирать, но он прочный и долговечный. Еще лучше, это бесплатно. У вас, наверное, сейчас валяется куча всего этого в доме: почтовые ящики, сложенные в подвале, коробки из-под хлопьев и картонные тубы, заполняющие мусорный бак. Это означает, что у вас уже может быть то, что вам нужно, чтобы начать делать что-то, и, возможно, даже достаточно, чтобы сделать проект несколько раз.

И это важно, потому что инженеры знают, что проекты редко работают идеально с первого раза.На самом деле, лучшие инженеры любят делать что-то снова и снова, потому что каждый раз, когда они это делают, у них появляется шанс улучшить конструкцию. Они начинают с создания экспериментальной модели, называемой прототипом, а затем улучшают ее с помощью научного метода — они проверяют модель, смотрят, работает ли она так, как ожидалось, вносят в нее изменения, если нет, а затем снова проверяют ее. Всякий раз, когда что-то не получается, они узнают что-то новое.

Как сказал великий инженер и изобретатель Томас Эдисон: «Когда я устраню способы, которые не работают, я найду способ, который будет работать.

Картонные проекты, описанные в этой книге, позволяют вам заниматься именно этим. Они спроектированы особым образом, но другие варианты могут быть не менее интересными. Для каждого проекта подумайте о том, что вы пытаетесь создать, как это должно работать и как вы могли бы заставить это работать еще лучше. Если вы попали в затруднительное положение, будьте как Томас Эдисон и попробуйте что-нибудь другое. Возможно, вам придется заменить новым материалом тот, которого у вас нет, или придумать другой способ соединения двух деталей.Вносите коррективы, меняйте дизайн, тестируйте новые идеи, проявляйте творческий подход.

Сделайте это, и вы узнаете больше, чем просто как строить из картона. Вы научитесь строить из любого материала. Потому что инженерный процесс один и тот же, с чем бы вы ни возились, и вся инженерия основана на одних и тех же законах: законах науки.

Как сделать роботизированную руку

Схема того, как рука собирается вместе. Storey Publishing

Человеческая рука — это чудо инженерной мысли, способное мощно поднять альпиниста на горный склон, точно вдеть нить в иголку или грациозно играть на скрипке.Инженеры давно пытались создать роботизированные руки с такой же ловкостью, и многие из их разработок действительно замечательны. Этот, которым управляет ваша рука в перчатке, не позволит вам провести операцию или собрать компьютер, но позволит вам шевелить своими новыми гигантскими пальцами, делать знак мира и поднимать большие роботизированные большие пальцы.

Говори как инженер

Биомиметика или биомимикрия — это процесс создания дизайна на основе того, что встречается в природе. Струны в этой роботизированной руке, например, имитируют сухожилия наших настоящих рук.Если дизайн включает в себя больше технологий, инженеры могут назвать его бионическим — термин, ставший популярным благодаря телешоу 1970-х годов «Человек за шесть миллионов долларов» о первом в мире бионическом человеке. (Конечно, сегодня за шесть миллионов долларов можно купить только бионическую руку!)

Инструменты

  • Карандаш
  • Ножницы
  • Пистолет для горячего клея

Материалы

  • 5 рулонов бумажных полотенец
  • Пустая коробка из-под хлопьев
  • Нить длиной 2 фута, разрезанная на 5 частей
  • Бумажные застежки
  • Перчатка
  • Упаковочная лента

Инструкции

2

1.Используйте карандаш, чтобы равномерно отметить ромбовидные «стыки» вдоль трубок, оставляя немного свободного места внизу. Затем вырежьте эти ромбовидные формы, аккуратно сжимая трубочки и разрезая сгиб.

  • Примечание: Пальцевые соединения представляют собой ромбовидные отверстия, прорезанные в картонных трубках. Каждый из четырех пальцев имеет по три отверстия, а большой палец имеет два отверстия.

2. Держите трубку для большого пальца под углом к ​​стенке коробки с хлопьями, как показано, точно так же, как большой палец находится под углом на руке.Используйте карандаш, чтобы отметить угол, где трубка встречается с коробкой. Обрежьте нижнюю часть трубки по этой наклонной линии.

3. Отрежьте дно трубок, чтобы сделать небольшие выступы. Отогните язычки вверх.

Важно укрепить ромбовидные отверстия, которые вы сделали в рулонах бумажных полотенец. Storey Publishing

4. Нанесите упаковочную ленту на переднюю и заднюю части трубок, работая вокруг ромбовидных отверстий, чтобы укрепить их.

5. С помощью канцелярской кнопки проткните отверстие в верхней части каждой трубки с обратной стороны.Покачивайте его, чтобы сделать отверстие достаточно большим для бумажной застежки.

6. Снимите клапаны с открытого конца коробки с хлопьями. Вырежьте большое отверстие в передней панели, как показано на рисунке. (Сохраните вырезанную часть для ремешка, который вы сделаете позже.)

7. Используя канцелярскую кнопку и одну из картонных трубок для пальцев в качестве направляющей, проделайте четыре равномерно расположенных отверстия на нераскрытом конце коробки. Сделайте еще одно отверстие сбоку для большого пальца. Убедитесь, что отверстия достаточно велики для вашей струны.

8.Привяжите 2-футовую нить к бумажной застежке. Вставьте бумажную застежку с прикрепленной нитью через отверстие в верхней части одной из трубок для пальцев изнутри. Протолкните струну вниз через трубку, чтобы она вышла из нижнего конца с выступом. Проделайте то же самое с остальными четырьмя трубками.

9. С помощью карандаша (или шпажки, вязальной спицы или подобного инструмента) проденьте конец одной из нитей через одно из отверстий в коробке с хлопьями. (Если нужно, сделайте отверстие больше.)

Вот тут-то и пригодится пистолет с горячим клеем. Storey Publishing

10. Приклейте трубку горячим клеем поверх отверстия. Повторите шаги 9 и 10 для остальных пальцев.

  • Примечание: Если по какой-то причине используемая вами перчатка не может быть приклеена горячим клеем, вы можете прикрепить завязки другими способами. Попробуйте проткнуть пальцы и завязать струны или просто приклейте их скотчем.

11. Поместите перчатку в коробку (при необходимости вы можете заклеить ее скотчем).Одну за другой туго натяните каждую струну и приклейте ее горячим клеем к соответствующему кончику пальца перчатки.

12. Отрегулируйте перчатку так, чтобы струны были хорошо натянуты, а затем приклейте перчатку горячим клеем на место внутри коробки.

Конечный результат должен сидеть как влитой. Storey Publishing

13. Отрежьте ремешок от куска, вырезанного из коробки с хлопьями. Проделайте отверстия и закрепите ремешок на передней части коробки бумажными застежками. Если можете (некоторые перчатки будут слишком тонкими), приклейте переднюю часть перчатки к задней части ремешка горячим клеем.

Теперь наденьте перчатку на руку и проверьте действие. Вы можете повозиться с натяжением струн, отрегулировав струны на бумажных застежках. Поначалу пальцы могут быть немного жесткими, но по мере того, как вы ими пользуетесь, суставы будут легче сгибаться и сгибаться. Если пальцы по-прежнему с трудом сгибаются в суставах, попробуйте сделать ромбовидные надрезы глубже.

Роботизированный лоток LavvieBot S — самоочищающийся блок

Торговая марка: PurrSong

Особенности:

  • Самый совершенный самоочищающийся роботизированный лоток на рынке
  • Lavviebot S хранит наполнитель и автоматически пополняется
  • Приложение PurrSong позволяет следить за здоровьем нескольких кошек в режиме реального времени
  • Необходимо чистить каждые 2-3 недели при использовании одной кошкой
  • Сводит к минимуму запахи с помощью гелевого дезодоранта (поглощает до 93.9% аммиака)

Детали: LavvieBot S — это роботизированный лоток, который автоматически очищается и автоматически наполняется. Он контролирует запахи с помощью натурального дезодоранта гелевого типа и помогает следить за состоянием мочевыводящих путей всех ваших кошек. Автоматическая очистка и автоматическая заправка После того, как ваша кошка покинет лоток, LavvieBot S автоматически начнет уборку через определенное время, выбранное пользователем (от 15 до 90 минут) в зависимости от потребностей вашей кошки. LavvieBot S будет пополняться из своих 6.Дополнительное хранилище для наполнителя на 5 л, поддерживающее свежую подстилку для каждого использования. Чтобы опустошить, просто нажмите кнопку «Опорожнить», чтобы открыть боковую дверцу. Выньте отдельный лоток и выбросьте полный полиэтиленовый пакет внутри. Перестелите ящик для отходов чистым полиэтиленовым пакетом. После этого LavvieBot S может собирать отходы еще 3 недели. Без запаха LavvieBot S эффективно нейтрализует запах благодаря гелевому дезодоранту, поглощая до 93,9% аммиака. Дезодорант необходимо менять только один раз в два месяца (срок его действия может варьироваться в зависимости от влажности и температуры в помещении, где он находится).LavvieBot S останется без запаха. Гарантия безопасности Углубленные кнопки LavvieBot S не позволяют кошкам нажимать на них. Если кошка войдет внутрь во время цикла автоматической очистки, передний инфракрасный датчик LavvieBot S обнаружит ее проникновение и безопасно втянет сепаратор. Кто может использовать LavvieBot S? LavvieBot S может использоваться практически всеми типами кошек, за исключением крупных от природы пород, таких как мейн-куны и саванны. Интуитивно понятный пользовательский интерфейс и приложение Панель уведомлений LavvieBot S предназначена для интуитивного управления и удобной навигации.С приложением PurrSong вы сможете по-настоящему наслаждаться жизнью, не зачерпывая. Приложение доступно бесплатно в App Store и Google Play. Он остается подключенным к вашему LavvieBot S, отслеживая частоту и продолжительность использования робота вашей кошкой, чтобы вы могли следить за здоровьем своей кошки.

Роботизированный страус Boston Dynamics может «справляться» с задачами по штабелированию коробок

Робот Handle от Boston Dynamics поднимает и складывает коробки. (Boston Dynamics через YouTube)

Последнее робо-существо Boston Dynamics может быть симпатичнее, чем его жуткие роботы-собаки, но его потенциальное применение, тем не менее, может насторожить складских работников.

Робот Handle, продемонстрированный в видео на YouTube, опубликованном в четверг, представляет собой робота с длинной шеей, который очень похож на двухколесного механического страуса. «Голова» робота оснащена присосками, которые могут поднимать коробки с поддона, а затем освобождать их, образуя аккуратную стопку.

Вот как Boston Dynamics описывает Handle в описании видео:

«Handle — мобильный манипуляционный робот, предназначенный для логистики. Ручка автономно выполняет сборку поддонов смешанного SKU и деподдоны после инициализации и локализации относительно поддонов.Бортовая система обзора на Handle отслеживает отмеченные поддоны для навигации и находит отдельные ящики для захвата и размещения.

«Когда Handle кладет ящики на поддон, он использует контроль силы, чтобы прижать каждый ящик к соседним. Ящики, использованные в видео, весят около 5 кг (11 фунтов), но робот рассчитан на работу с ящиками весом до 15 кг (33 фунта). Эта версия Handle работает с поддонами глубиной 1,2 м и высотой 1,7 м (48 дюймов в глубину и 68 дюймов в высоту)».

Склады

служили демонстрационными площадками для многих других существ Boston Dynamics, включая воплощения четвероногого собачьего SpotMini (которые выглядят как робо-доберманы из страшного эпизода сериала Netflix «Черное зеркало») и его гуманоида. Атлас робот.

По данным Бюро трудовой статистики, более 1,1 миллиона американцев работают на складах и складах, причем почти 330 000 из них классифицируются как разнорабочие и грузчики. Очевидно, что такие роботы, как Atlas и Handle, предназначены для выполнения задач в этих отраслях.

Конечно, роботы уже оказали большое влияние на работу склада, как известно любому, кто знаком с центрами выполнения заказов Amazon. Не обязательно, что установка робота Handle устранит работу человека.Amazon, например, уже давно использует роботизированные укладчики поддонов, депалетизаторы, сортировщики и автоматизированные транспортные средства для перемещения коробок под наблюдением человека.

Тем не менее, эти роботы-страусы представляют собой прогресс в современном искусстве, и пришло время для политиков, которые преуменьшают потенциально разрушительное влияние автоматизации на тенденции занятости, вынуть голову из песка.

Набор инструментов для робототехники — Питер Корк

Это десятый выпуск Toolbox, отражающий более чем двадцать лет разработки и значительный уровень зрелости.Эта версия содержит большое количество изменений и расширений для поддержки второго издания моей книги «Робототехника, зрение и управление».

Для получения первого выпуска перейдите на этот сайт, чтобы получить девятый выпуск.

Набор инструментов всегда предоставлял множество функций, полезных для изучения и моделирования классической робототехники манипуляторного типа, например, таких как кинематика, динамика и генерация траектории.

Набор инструментов содержит функции и классы для представления ориентации и положения в 2D и 3D (SO(2), SE(2), SO(3), SE(3)) в виде матриц, кватернионов, поворотов, тройных углов и матричных экспонент. .Панель инструментов также предоставляет функции для манипулирования и преобразования между типами данных, такими как векторы, однородные преобразования и единичные кватернионы, которые необходимы для представления трехмерного положения и ориентации.

В Toolbox используется очень общий метод представления кинематики и динамики манипуляторов с последовательным интерфейсом в виде объектов MATLAB ®  – объекты робота могут быть созданы пользователем для любого манипулятора с последовательным интерфейсом, и для хорошо известных манипуляторов приведен ряд примеров. роботы от Kinova, Universal Robotics, Rethink, а также классические роботы, такие как Puma 560 и Stanford arm.

Набор инструментов также поддерживает мобильных роботов с функциями для моделей движения роботов (одноколесный велосипед, велосипед), алгоритмов планирования пути (ошибка, дистанционное преобразование, D*, PRM), кинодинамического планирования (решетка, RRT), локализации (EKF, фильтр частиц), построение карты (EKF) и одновременная локализация и отображение (EKF), а также модель Simulink неголономного транспортного средства. Набор инструментов также включает подробную модель Simulink для летающего робота-квадрокоптера.

Преимущества Toolbox:

  • код является зрелым и обеспечивает точку сравнения для других реализаций тех же алгоритмов;
  • подпрограммы, как правило, написаны простым образом, что облегчает их понимание, возможно, за счет вычислительной эффективности.Если вы серьезно относитесь к вычислительной эффективности, вы всегда можете переписать функцию, чтобы сделать ее более эффективной, скомпилировать M-файл с помощью компилятора Matlab или создать MEX-версию;
  • , так как исходный код доступен, это полезно для понимания и обучения.

Этот набор инструментов Robotics Toolbox for MATLAB отличается от набора инструментов Robotic Systems Toolbox компании MathWorks. Узнайте больше о том, как это произошло, в этом видео.



Существует две версии Robotics Toolbox:

  • РТБ9.10, последний в 9-м выпуске — это то, что используется в Robotics, Vision & Control (1-е издание) и Академии роботов.
  • RTB10.x является текущей версией и используется в Robotics, Vision & Control (2-е издание)

оба доступны для установки одним из трех способов установки :

  1. Прямой доступ к общей папке MATLAB Drive (для MATLAB19a и выше)
  2. Загрузите установочный файл MATLAB Toolbox (тип .mltbx), это последняя версия с GitHub
  3. Клонировать исходные файлы с GitHub

Установить из общей папки MATLAB Drive

Это будет работать для MATLAB Online или MATLAB Desktop, если у вас есть настройка привода MATLAB.

Обратите внимание, что это также включает набор инструментов машинного зрения (MVTB).

  1. Щелкните соответствующую ссылку ниже, и приглашение поделиться будет отправлено по электронной почте на адрес, связанный с вашей учетной записью MATLAB:
  2. Принять приглашение.
  3. Папка с именем RVC1 или RVC2 появится на вашем диске MATLAB
  4. Использование браузера файлов MATLAB для перехода к папке RVCx/rvctools и двойного щелчка по сценарию с именем startup_rvc.m

Обратите внимание, что это комбинированная установка, которая также включает набор инструментов машинного зрения (MVTB).

Установить из файла .mltbx

Эта установка включает набор инструментов Robotics Toolbox для MATLAB и необходимый набор инструментов Spatial Math Toolbox.

  1. Загрузите следующий файл, который является последней сборкой на GitHub
  2. В браузере файлов MATLAB дважды щелкните каждый файл, он установит и настроит пути правильно
  3. Выполнить
  4. Запустите демонстрационную версию, чтобы увидеть, на что она способна

RTB10.4.mltbx

Размер файла: -1.00 В

Создано: 20 февраля 2020 г.

Обновлено: 23 февраля 2020 г.

просмотров: 122166

Версия: 10.4

 

Клонировать исходный код с GitHub

Из командной строки клонируйте эти три репозитория:

клон git https://github.com/petercorke/robotics-toolbox-matlab rtb
клон git https://github.com/petercorke/spatial-math smtb
клон git https://github.com/petercorke/toolbox-common-matlab общий

Затем внутри MATLAB добавьте эти папки к вашему пути:

>> addpath rtb общий smtb

Это будет работать только для текущего сеанса. Вы можете повторять эту команду каждый сеанс, автоматизировать ее, добавляя ее в сценарий MATLAB startup.m , или использовать pathtool
, чтобы сохранить текущую конфигурацию пути для следующего раза.


  • Книга Robotics, Vision & Control, второе издание (Corke, 2017) — подробное введение в мобильную робототехнику, навигацию, локализацию; и кинематика робота-манипулятора, якобианы и динамика, проиллюстрированные с помощью Robotics Toolbox для MATLAB.
  • Руководство (ниже) представляет собой файл PDF и является документом для печати (более 400 страниц). Он автоматически генерируется из комментариев в коде MATLAB и полностью соответствует: внешним веб-сайтам, оглавлению — функциям и функциям «См. также» — друг другу.
  • Документация Toolbox также отображается в браузере справки MATLAB в разделе «Дополнительное программное обеспечение».

Руководство по эксплуатации в режиме реального времени

Размер файла: 9,00 Б

Создано: 20 февраля 2020 г.

Обновлено: 23 февраля 2020 г.

просмотров: 50292

 

Связанные публикации

Если вам нравится Toolbox и вы хотите процитировать его, укажите его как:

  • С.И. Корк, «Робототехника, зрение и управление» , Springer 2017, ISBN 978-3-319-54413-7. [бибтекс]

Ниже приведены довольно старые публикации о Toolbox, синтаксис которых со временем значительно изменился:

  • П.И. Корке, «Наборы инструментов MATLAB: робототехника и зрение для учащихся и учителей» , Журнал IEEE Robotics and Automation, том 14(4), декабрь 2007 г., стр. 16-17 [PDF]
  • П.И. Корк, «Набор инструментов робототехники для MATLAB», журнал IEEE Robotics and Automation, том 3 (1), март 1996 г., стр.24-32. [PDF]
  • П.И. Корк, Компьютерный инструмент для моделирования и анализа: Robotics Toolbox for MATLAB, Proceedings of the National Conference of the Australian Robot Association 1995 г., Мельбурн, Австралия, стр. 319-330, июль 1995 г. [PDF]

Нет поддержки! Это программное обеспечение находится в свободном доступе в надежде, что вы найдете его полезным для решения любых проблем, с которыми вы столкнетесь. Я рад переписываться с людьми, которые обнаружили настоящие ошибки или недостатки, но время моего ответа может быть долгим, и я не могу гарантировать, что отвечу на ваше письмо.Я очень рад принять вклад для включения в будущие версии инструментария, и вы будете должным образом признательны.

Я могу гарантировать, что не отвечу ни на какие просьбы о помощи с домашними заданиями, какими бы срочными или важными они ни были для вас. Это то, за что платят вашим учителям, репетиторам, лекторам и профессорам.

Вместо этого вы можете общаться с другими пользователями через группу Google, которая называется форумом для обсуждения.Вам необходимо зарегистрироваться, чтобы публиковать сообщения, и процесс регистрации модерируется мной, поэтому подождите несколько дней, чтобы это произошло. Мне нужно, чтобы вы написали несколько слов о том, почему вы хотите присоединиться к списку, чтобы я мог отличить вас от спамера или веб-бота.

Существует также вики-страница с часто задаваемыми вопросами (FAQ).



Набор инструментов для робототехники начинался как набор функций, которые помогали мне во время учебы в аспирантуре. Первый выпуск был в 1995 году вместе с первой опубликованной статьей.После этого был выпущен ряд обновлений для отслеживания изменений в MATLAB, в частности, введения объектов. Последняя версия расширяет функциональность, чтобы охватить современную робототехнику, мобильных наземных роботов (управление, локализация, навигация), а также летающих роботов-квадрокоптеров.

Даты выпуска:

  • v4 август 1996 г.
  • v5, апрель 1999 г., первый с объектами
  • .
  • v6, апрель 2001 г.
  • v7, апрель 2002 г., файлы MEX, модели Simulink и модифицированная поддержка Denavit-Hartenberg.
  • v8, декабрь 2008 г., первый с синтаксисом объекта classdef
  • .
  • , версия 9, сентябрь 2011 г., для робототехники, машинного зрения и управления, 1-е издание.
    • Загрузите его отсюда в формате zip (.zip).
  • , версия 10, июнь 2017 г.
Разное

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован.